Tutorium Grundlagen der Roboterprogrammierung

Lernziele: Die Studierenden können am Ende des Tutoriums das verwendete Robotersystem und die Funktionen der einzelnen Komponenten beschreiben die Gefahren von Robotern aufzeigen den Roboter in den verschiedenen Betriebsmodi verfahren lassen die verschiedenen Koordinatensysteme wiedergeben und deren Zusammenhang beschreiben Basen und Werkzeuge einmessen, um diese in der Programmierung zu verwenden Bewegungsabläufe sowohl online wie auch offline an Industrierobotern programmiere Aktivitäten: - Programmieren von Bewegungsabläufen und logischen Funktionen mit verschiedenen Programmierarten an KUKA Robotern im TEC-Lab des PTW - Kennenlernen der Werkzeug-, Werkstück- und Roboter-Koordinatensysteme - Simulation von Robotern in der Software RoboDK Theorie: 1. Sicherheitsunterweisung 2. Grundlagen der Bedieneinheiten - Programmierhandgerät, Bedienoberfläche KUKA.HMI 3. Konfiguration - Werkzeug/Basis, Arbeitsräume, Betriebsarten 4. Koordinatensysteme - Übersicht, Verfahren des Roboters 5. Vermessung - Unterschiedliche Methoden der Einmessung von TCP und Basis 6. Programmverwaltung - Dateimanager, Programmbedienung (An-, Abwählen, Override) 7. Bewegungen - Darstellung der Bewegungsartenarten (PTP, LIN, CIRC…) 8. Programmierung - Bewegungen, Logikanweisungen Praxis: 1. Bedienung und Handverfahren - Grundlegende Bedienung des Roboters mit dem Bedienpanel 2. Werkzeugvermessung - Eingespannter Stift mit XYZ-4-Punkt und ABC-2-Punkt-Methode 3. Basisvermessung - Arbeitsplatte mit 3-Punkt-Methode 4. Bahnfahren und Überschleifen - Erstellen von einfachen Bewegungsprogrammen: Unter Verwendung des eingemessenen Stiftes und der Arbeitsplatte werden Zeichnungen auf Papier erstellt 5. Zeichnen - Programmierung von Punkten, relativen Verfahrbefehlen, Logik und Variablen: Siehe 4.; nur unter Verwendung von Variablen und Punkten anstelle von teachender Programmierung 6. Offline-Programmierung - Bahnplanung am PC unter Verwendung der Software "RoboDK" mit anschließender Ausführung an den Industrierobotern